Za powstaniem świątyni w Woli Kiełpińskiej stoi przypadek. Gdyby nie konieczność przeniesienia siedziby parafii Zegrze pod koniec XIX w., to pewnie kościoła w tym miejscu by nie było. Dziś już nikt już nie wyobraża sobie wsi bez tej wspaniałej świątyni.
W ostatnim dziesięcioleciu XIX w. dziedziczka dóbr ziemskich Zegrze Jadwiga Radziwiłłowa z domu Krasińska musiała sprzedać Rosjanom teren Zegrza pod budowę twierdzy. Ponieważ na tym obszarze znajdował się też kościół będący siedzibą parafii, zaszła konieczność budowy nowej świątyni.
Lokalizację kościoła zaproponowali Jadwiga i Maciej Radziwiłłowie. Podarowali dwie sąsiadujące ze sobą działki należące do dóbr Zegrze i dóbr Izbica (razem ok. 4,5 ha), położone przy Trakcie Białostockim, na odcinku od Modlina do Serocka, we wsi Wola Kiełpińska. Przekazali oni także 1,5 ha pól w Skubiance pod cmentarz.
Świątynię wybudowano w latach 1895-1899, w dużej części za odszkodowanie za odebrany kościół zegrzyński (54 tys. rubli). Projektantem nowego miejsca modlitwy był Konstanty Wojciechowski, znany z budowy kaplicy Kronenbergów w Warszawie. 30 lipca 1899 r. odbyła się konsekracja świątyni. Do nowego kościoła przeniesiono trumny i epitafia Krasińskich z Zegrza.
Świątynia bez większego uszczerbku przetrwała I wojnę światową i wojnę z bolszewikami w 1920 r., mimo, że walki toczyły się w jej bezpośrednim sąsiedztwie. Dopiero II wojna światowa przyczyniła się do znacznych zniszczeń kościoła.
Szczególnie dotkliwe dla świątyni były walki rosyjsko-niemieckie na jesieni 1944 r. Wypadły wszystkie szyby z okien, w dachu była dziura, uszkodzona została lewa kaplica, a mury nosiły liczne ślady po pociskach. We wnętrzu zostały ślady bytowania radzieckich żołnierzy – spalone ławki i konfesjonały oraz odchody trzymanych tam koni. Ocalał ołtarz główny i figurka Matki Boskiej przed kościołem.
Na początku 1945 r. wierni rozpoczęli prace związane porządkowaniem i naprawianiem szkód w świątyni. W Niedzielę Palmową tamtego roku kościół poświęcono, jednak proces przywracania właściwego stanu trwał jeszcze wiele lat – do 1968 r. Od tej pory świątynia przeszła kilka większych i mniejszych remontów, między innymi w 1976, 1982, 1995, 2018 i 2020.
Kościół jest murowany z cegły, otynkowany, postawiony w stylu neobarokowym, jednonawowy z transeptem, z prezbiterium węższym, zamkniętym półkoliście. Ściany wnętrza rozczłonkowane pilastrami toskańskimi. Chór balkonowy wsparty na kolumnach toskańskich, czworobocznych filarach oraz pilastrach przyściennych. W ołtarzu głównym znajduje się obraz Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny pędzla Ferenca Soldatesa. W ołtarzach bocznych obrazy św. Judy Tadeusza i Serce Jezusa. Na uwagę zasługują epitafia Krasińskich, Antoniego Księżopolskiego i Macieja Radziwiłła.
Elewacja zewnętrzna rozczłonkowana pilastrami toskańskimi dźwigającymi belkowanie z fryzem tryglitowym w fasadzie. Fasada trójosiowa z ryzalitem zwieńczonym szczytem z trójkątnym przyczółkiem ze spływami i obeliskami w narożach. W szczycie znajduje się kartusz ze „Ślepowronem” - herbem Krasińskich.
W pobliżu świątyni znajduje się plebania i organistówka zbudowane w tym samym czasie co kościół.
Świątynia została wpisana do rejestru zabytków 3 grudnia 1974 r. pod nr 1116/1083.
CIEKAWOSTKI
Proboszcz, który udzielił ślubu poecie
Ksiądz Ludomir Lissowski, przedwojenny proboszcz w Woli Kiełpińskiej, podczas ukrywania się w Warszawie w czasie okupacji, udzielił ślubu Barbarze Drapczyńskiej i poecie Krzysztofowi Kamilowi Baczyńskiemu. Krótka i skromna ceremonia odbyła 3 czerwca 1942 r.
Wielka nieobecna
W podziemiach kościoła spoczywa jego dobroczyńca książę Maciej Józef Radziwiłł zmarły w Konstancji w 1907 r. W 1913 r. w Rzymie zmarła jego żona Jadwiga. W nekrologu zapowiedziano sprowadzenie jej szczątków do Woli Kiełpińskiej. Nie wiadomo dlaczego to nie nastąpiło. Księżna spoczywa z dala od męża na cmentarzu Campo Verano w Rzymie.