Cmentarz w Woli Kiełpińskiej powstał w ostatnich latach XIX w. razem z tamtejszym kościołem – nową siedzibą parafii Zegrze. Ciekawostką jest to, że na tym miejscu wiecznego spoczynku znajduje się kilka pomników starszych niż nekropolia.
Cmentarz powstał właściwie na gruntach wsi Jachranka, na terenie podarowanym przez Jadwigę i Macieja Radziwiłłów. Niedługo po założeniu nekropolii bogatsi mieszkańcy parafii Zegrze przenieśli szczątki swoich bliskich z zamkniętego cmentarza w Zegrzu. Teren Zegrza stał się bowiem niedostępny w związku budową rosyjskiej twierdzy. Groby przeniesionych osób znajdują się po prawej stronie głównej alei cmentarza w Woli Kiełpińskiej. Są to mogiły między innymi: Antoniego Księżopolskiego, administratora dóbr Zegrze (zm. 1866 r.), członków rodziny Urbanowskich (zm. w latach 1874-1884) oraz Weroniki Zglenickiej, właścicielki Dębego (zm. 1876 r.).
Na cmentarzu jest sporo nagrobków z przełomu XIX i XX w. Znajdują się one na między innymi w miejscach spoczynku: Pawła Myszkorowskiego (zm. 1893 r.), Zofii Kucieńskiej (zm. 1894 r.) i Ksawerego Ołtuszewskiego (zm. 1905 r.).
Na uwagę zasługuje grób rodziny Zglenickich (główna aleja). Oprócz wspomnianej wcześniej Weroniki Zglenickiej spoczywa w nim jej mąż Konstanty Zgleniccy oraz ich synowie Witold i Bolesław a także inni członkowie rodziny. Inskrypcje z ich nazwiskami znajdują się na bokach pierwotnego pomnika wystawionego dla Weroniki Zglenickiej przez męża i synów. W 1979 r. Mazowieckie Zakłady Rafineryjne i Petrochemiczne w Płocku ufundowały obok oddzielny pomnik poświęcony Witoldowi Zglenickiemu, wybitnemu naukowcowi, przedsiębiorcy, pionierowi wydobycia ropy naftowej z dna morskiego, filantropowi nazywanemu „polskim Noblem”.
Niedaleko grobu Zglenickich, także przy głównej alei, znajduje się grób rodziców znanego dramaturga Jerzego Szaniawskiego. W mogile spoczywa Wanda Szaniawska z Wysłouchów (zm. 1932 r.) oraz Zygmunt Szaniawski (zm. 1929 r.), właściciel Zegrzynka, zasłużony działacz lokalny, społecznik.
Na cmentarzu są też groby wojenne. Przy głównej alei znajduje się bezimienna mogiła żołnierzy poległych we wrześniu 1939 r., tuż obok grób podoficera poległego w wojnie z bolszewikami w sierpniu 1920 r., a na końcu bocznej alei mogiła dwóch saperów poległych w czasie rozminowania terenu w maju i czerwcu 1945 r.
Przy głównej alei cmentarza znajduje się kaplica im. bł. ks. Romana Archutowskiego, urodzonego w 1882 r. w Karolinie k. Serocka. Spoczywają w niej szczątki czterech księży proboszczów: Aleksandra Solińskiego, Jana Przedpełskiego, Stanisława Zająca i Mieczysława Zdanowskiego oraz ks. Macieja Wrońskiego.
Cmentarz o powierzchni ok. 2 ha ma kształt trapezu. Znajdują się na nim cztery aleje: główna i trzy poprzeczne. Obecne murowane ogrodzenie powstało dopiero w 1929 r. Było później kilkakrotnie remontowane. Na cmentarzu od początku występował problem z wodą. Studnia została wybudowana w latach 50. XX w. przez ks. Stanisława Zająca, ale były z nią ciągłe kłopoty. Sprawę rozwiązał dopiero wodociąg dociągnięty w 1990 r.
CIEKAWOSTKA
Z Baku do Woli Kiełpińskiej
Zgodnie ze swoim przedśmiertnym życzeniem latem 1904 r. na cmentarzu spoczął potentat naftowy Witold Zglenicki. Jego szczątki zostały sprowadzone z dalekiego Baku. Trumna przyjechała w specjalnym wagonie do Modlina, skąd rodzina przywiozła ją wozem konnym do dworu w Dębem. Pogrzeb odbył się w Woli Kiełpińskiej i szczątki Zglenickiego złożono w rodzinnym grobie.